障害物回避は大きく分けて３つの方法がある

1. ポテンシャル法
2. 幾何学的手法
3. シミュレーション手法

ポテンシャル方とは

磁石の同じ極は離れ、違う極は引きつけ合う性質を利用

幾何学的手法とは

Lidarといったセンシング技術を用いて、周りの環境を把握し、その幾何学的形状とロボット自体の大きさを勘案し、移動方向を決める